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平臺(tái)簡(jiǎn)介

數(shù)字機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是常州固高智能針對(duì)機(jī)器人技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)電控制技術(shù)專門設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)的實(shí)驗(yàn)研究平臺(tái)。采用開(kāi)放式體系構(gòu)建，配套專用軟件，方便用戶進(jìn)行相關(guān)實(shí)驗(yàn)與研究。

該平臺(tái)基于數(shù)字機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制仿真，解決實(shí)際機(jī)器人運(yùn)動(dòng)調(diào)試可能導(dǎo)致的安全問(wèn)題。在線顯示機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以及機(jī)器人位置、姿態(tài)改變。數(shù)字仿真機(jī)器人和驅(qū)動(dòng)平臺(tái)結(jié)合，能夠很好地展示六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制中各關(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以及各關(guān)節(jié)機(jī)器人電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度，位置和加速度曲線。

該平臺(tái)包含三部分部品︰

平臺(tái)特點(diǎn)

1.在線顯示機(jī)器人末端的位置和姿態(tài);

2.調(diào)用功能模塊進(jìn)行編程，即可完成應(yīng)用指令;3.關(guān)聯(lián)仿真平臺(tái)進(jìn)行驗(yàn)證;

4.進(jìn)行機(jī)器人正逆解分析，實(shí)現(xiàn)數(shù)字機(jī)器人位置和姿態(tài)控制;

5.支持示教、回放、遠(yuǎn)程控制模式;

6.具有前進(jìn)、后退示教檢查功能，機(jī)器人數(shù)控、仿真運(yùn)行功能;

7.選配和數(shù)字機(jī)器人DH參數(shù)對(duì)應(yīng)的實(shí)際機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)數(shù)字機(jī)器人關(guān)聯(lián)的動(dòng)作。

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容介紹

控制軟件及其界面

01、包括符合IEC61131 -3標(biāo)準(zhǔn)的五種編程語(yǔ)言:指令表語(yǔ)言(IL)功能塊圖(FBD )/連續(xù)功能圖CFC)、梯形圖(LD)、結(jié)構(gòu)化文本(ST)順序功能圖(SFC ),同時(shí)也可支持VC++開(kāi)發(fā)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)。

02、WINDOwS CE5.0平臺(tái)上運(yùn)行。它具有良好的實(shí)時(shí)特性而對(duì)計(jì)算機(jī)的硬件和軟件沒(méi)有特殊的擴(kuò)展要求，具有1MSEC的實(shí)時(shí)性能。

03、集成HMI軟件包中集成了可視化的功能。

04、集成固高運(yùn)動(dòng)控制模塊功能，包含了點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)，插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，同步運(yùn)動(dòng)等功能塊。

控制系統(tǒng)架構(gòu)

設(shè)備外形尺寸(長(zhǎng)×寬×高):800mm×700mm×2000mm