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平臺簡介

數(shù)字機(jī)器人實訓(xùn)平臺是常州固高智能針對機(jī)器人技術(shù)、運(yùn)動控制技術(shù)、機(jī)電控制技術(shù)專門設(shè)計和開發(fā)的實驗研究平臺。采用開放式體系構(gòu)建，配套專用軟件，方便用戶進(jìn)行相關(guān)實驗與研究。

該平臺基于數(shù)字機(jī)器人可實現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動控制仿真，解決實際機(jī)器人運(yùn)動調(diào)試可能導(dǎo)致的安全問題。在線顯示機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動以及機(jī)器人位置、姿態(tài)改變。數(shù)字仿真機(jī)器人和驅(qū)動平臺結(jié)合，能夠很好地展示六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制中各關(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)動狀態(tài)，以及各關(guān)節(jié)機(jī)器人電機(jī)運(yùn)動速度，位置和加速度曲線。

該平臺包含三部分部品︰

控制系統(tǒng)架構(gòu)

平臺特點

1.在線顯示機(jī)器人末端的位置和姿態(tài);

2.調(diào)用功能模塊進(jìn)行編程，即可完成應(yīng)用指令;3.關(guān)聯(lián)仿真平臺進(jìn)行驗證;

4.進(jìn)行機(jī)器人正逆解分析，實現(xiàn)數(shù)字機(jī)器人位置和姿態(tài)控制;

5.支持示教、回放、遠(yuǎn)程控制模式;

6.具有前進(jìn)、后退示教檢查功能，機(jī)器人數(shù)控、仿真運(yùn)行功能;

7.選配和數(shù)字機(jī)器人DH參數(shù)對應(yīng)的實際機(jī)器人，實現(xiàn)數(shù)字機(jī)器人關(guān)聯(lián)的動作。

實驗內(nèi)容介紹

控制軟件及其界面

01、包括符合IEC61131 -3標(biāo)準(zhǔn)的五種編程語言:指令表語言(IL)功能塊圖(FBD )/連續(xù)功能圖CFC)、梯形圖(LD)、結(jié)構(gòu)化文本(ST)順序功能圖(SFC ),同時也可支持VC++開發(fā)語言開發(fā)的動態(tài)鏈接庫。

02、WINDOwS CE5.0平臺上運(yùn)行。它具有良好的實時特性而對計算機(jī)的硬件和軟件沒有特殊的擴(kuò)展要求，具有1MSEC的實時性能。

03、集成HMI軟件包中集成了可視化的功能。

04、集成固高運(yùn)動控制模塊功能，包含了點位運(yùn)動，插補(bǔ)運(yùn)動，同步運(yùn)動等功能塊。

基本參數(shù)

設(shè)備外形尺寸(長×寬×高):800mm×700mm×2000mm